Od zarania dziejów człowiek intuicyjnie wykorzystywał sposoby odkształcania ciała w celu normalizacji napięcia tkanek i tym samym zmniejszenia dokuczającego mu bólu. Uzyskiwana za pomocą masażu poprawa zazwyczaj była na tyle zadowalająca, że wraz z rozwojem cywilizacyjnym doskonalono techniki takiego oddziaływania terapeutycznego na organizm. Jednocześnie na podstawie posiadanej wiedzy próbowano zrozumieć jego działanie. W ten sposób powstał masaż, którego istotą działania jest sprężyste odkształcanie tkanek i narządów. 

          Na podstawie wieloletnich doświadczeń różnych ośrodków na świecie zajmujących się masażem powstał tzw. masaż klasyczny posługujący się 5. podstawowymi technikami: głaskaniem, rozcieraniem, ugniataniem, oklepywaniem i wibracją. Z reguły masaż ten był stosowany w okolicy miejsca występowania dolegliwości i przynosił częściową ulgę. Jednak zazwyczaj dolegliwości te po pewnym czasie miały tendencję do nawrotów i aby móc uzyskać trwalszy efekt, trzeba było wykonywać go systematycznie, powtarzając go wielokrotnie przez dłuższy czas. W miarę rozwoju wielu dziedzin nauki, a w tym między innymi anatomii, histologii, fizjologii i neurologii, zostały stworzone podstawy do lepszego zrozumienia oddziaływania masażu na organizm. Skutkiem tego było stworzenie masażu łącznotkankowego i segmentarnego opartych na założeniu unerwienia segmentalnego. . 

          Jednakże pomimo tego zmiany jakie następowały w organizmie pod wpływem działania masażu, nie dawały się w zadowalający sposób wytłumaczyć. Czasami można było zauważyć u masowanych pacjentów występowanie objawów bólowych lub uczucia napięcia także w odległych częściach ciała w stosunku do miejsca występowania głównych dolegliwości. Przykładem tego może być ból z tyłu głowy, towarzyszący bólom kręgosłupa i współwystępujące uczucie zimna w stopach. W sytuacji tej podczas wykonywania masażu tylko w obrębie głównych zgłaszanych przez pacjenta dolegliwości bólowych, w tym przypadku kręgosłupa, często następowało nasilenie objawów w innych częściach ciała (potylicy czy stóp). Dopiero wykonanie masażu w obrębie wszystkich miejsc, gdzie występowały dolegliwości bólowe lub uczucie napięcia, dawało wyraźną poprawę. Jednakże trudno było znaleźć racjonalne i rzetelne uzasadnienie takiego stanu rzeczy nawet w oparciu o unerwienie segmentarne. Na podstawie wieloletniego doświadczenia i poszukiwań racjonalnego uzasadnienia opisanego zjawiska autorzy opracowania podjęli próbę wytłumaczenia go w oparciu o zjawisko tensegracji. Czym jest to zjawisko i jak je wytłumaczyć? 

          Tensegracja obejmuje struktury, które uzyskują stabilizację poprzez wstępne naprężenie, tj. wszystkie elementy struktury są w stanie napięciowej kompresji. Polega to na tym, że sztywne elementy są poddane stałemu niewielkiemu ściskaniu w wyniku napięcia giętkich elementów rozpiętych pomiędzy nimi. W takiej strukturze sztywne elementy przenoszące naprężenia ściskające rozciągają, czyli napinają giętkie elementy, podczas gdy te z kolei ściskają w odpowiedzi sztywne elementy. Tym samym napięcie jest w sposób ciągły przenoszone na wszystkie elementy układu. Dlatego też wzrost napięcia w jednym elemencie spowoduje wzrost napięcia w całej strukturze. Jest to wówczas równoważone poprzez zmianę w kompresji składowych struktury.

          Prekursorem tensegracji w biologii jest Donald E. Ingber, któremu równolegle prowadzone studia nad rzeźbą i biologią komórki pozwoliły dostrzec, że sposób powstawania i istnienia żywych organizmów ma dużo wspólnego z architekturą. Jednoczesne posiadanie przez niego wiedzy z zakresu budowy i funkcji komórki spowodowało, że głównym terenem jego działania stała się zależność pomiędzy zmianą kształtu komórki a jej funkcją. Pozwoliło to dostrzec, że cytoszkielet odgrywa kluczową rolę w przenoszeniu naprężeń pochodzących z otoczenia komórki i włączaniu różnych genetycznych programów modulujących jej aktywność metaboliczną. Dotychczasowe badania w tym zakresie pozwalają zakładać, że struktury tensegracyjne odgrywają pierwszorzędną rolę dla organizmu żywego, gdyż dzięki zrównoważonym siłom pociągania występującym w organizmie możliwe jest utrzymywanie optymalnego układu przestrzennego poszczególnych organelli, komórek, tkanek oraz utworzonych z nich narządów. Stanowi to podstawę dla prawidłowego funkcjonowania organizmu. Przykładem tego może być układ oddechowy, gdzie dzięki prawidłowym ruchom klatki piersiowej może być zapewniony prawidłowy proces oddychania, czy też układ naczyniowy, gdzie dzięki prawidłowemu rozkładowi napięć tkanek przechodzące przez nie naczynia mogą bez przeszkód transportować krew i chłonkę.

          Na poziomie makroskopowym 206 kości, które tworzą nasz szkielet, wznosi się wbrew sile grawitacji i utrzymuje w pozycji pionowej dzięki zrównoważonemu napięciu mięśni, ścięgien i więzadeł, pełniących podobną funkcję jak liny w rzeźbach Snelsona. W budowie anatomicznej człowieka możemy znaleźć wiele miejsc, gdzie na bardzo małej powierzchni kości przyczepia się jednocześnie kilka mięśni generujących siły pociągania w różnym kierunku, często przeciwstawnym. W przypadku gdy dany element kostny ma pozostać w niezmienionej pozycji, wzrost tonusu spoczynkowego jednego z tych mięśni wymusza wzrost tonusu spoczynkowego we wszystkich pozostałych mięśniach mających przyczep w tym samym miejscu na kości. Dzięki temu dochodzi do zrównoważenia sił pociągania oddziaływujących na przyczep mięśni i utrzymanie elementu kostnego nadal w tym samym położeniu. W przypadku utrzymywania się takiego podwyższonego tonusu spoczynkowego przez dłuższy czas może dojść do zaburzenia trofiki, stanu zapalnego i bolesności w miejscu sumowania się sił pociągania. Także szereg naczyń tętniczych, żylnych, chłonnych czy też nerwów obwodowych, przechodząc przez otwory lub kanały zlokalizowane między mięśniami, powięziami czy więzadłami, może podlegać ich działaniu w sytuacji, gdy wzrost tonusu spoczynkowego tych ostatnich będzie się utrzymywać przez dłuższy okres i doprowadzać do zaburzenia w dystrybucji krwi i chłonki czy też w przewodnictwie nerwowym. 

          Dla lepszego zrozumienia zasady tensegracji na poziomie mięśniowym możemy się posłużyć następującym modelem. Model przedstawia układ czterech mięśni pozostających ze sobą w bezpośrednim i pośrednim kontakcie strukturalnym. W jednym miejscu na bardzo małej powierzchni łączą się ze sobą trzy mięśnie, a przez jeden z nich przebija się, przyrasta do niego lub przebiega pod nim naczynie tętnicze, żylne, chłonne lub nerw obwodowy. W przypadku wzrostu napięcia spoczynkowego jednego z tych mięśni, zgodnie z zasadą równoważenia napięć, zwaną zasadą tensegracji, wszystkie pozostałe mięśnie w tym modelu muszą proporcjonalnie podwyższyć swój tonus spoczynkowy, tak aby zrównoważyć zwiększone pociąganie. W efekcie dolegliwości bólowe powstające w wyniku nadmiernego napięcia tkanek nie będą się pojawiać w mięśniu inicjującym taki stan rzeczy, lecz w miejscu sumowania się sił pociągania. W przedstawionym modelu jest to miejsce łączenia się trzech mięśni. Dodatkowo może dochodzić do zaburzenia funkcji transportowej w naczyniach i przewodnictwa w nerwach pozostających w zależności strukturalnej w jednym z mięśni tego modelu. Tym samym może dochodzić do ograniczenia w dopływie krwi tętniczej i niedokrwienia w niektórych mięśniach, obszarach skóry czy narządów wewnętrznych, utrudnienia w odpływie krwi żylnej i powstawaniu przekrwienia biernego, powstawaniu lokalnego obrzęku czy też w przypadku nerwów obwodowych do zaburzeniu czucia i/lub wzmożonego napięcia mięśni zaopatrywanych przez ten nerw. Tym samym opisane zjawisko pozwoliło na zrozumienie wielu reakcji pacjentów na wykonywany masaż w różnych jego odmianach i zainicjowało prace mające na celu wykorzystanie zasady tensegracji w masażu.

          Na początku przyjęto założenie, że masaż ten powinien spełniać wymogi, jakie są stawiane przed każdym innym działaniem medycznym, czyli musi mieć teoretyczne uzasadnienie celowości działania, ocenę początkową pacjenta i na jej podstawie metodologię zabiegu oraz ocenę końcową efektów terapii. Takie założenia zostały opublikowane w 1998 r. w „Fizjoterapii”. Natomiast pierwsze udokumentowane efekty zastosowania zasady tensegracji w masażu miały miejsce w 2000 r. i zostały zawarte w dwóch pracach kazuistycznych. Ich metodyka nie sprowadzała się do wykonywania masażu tylko na obszarze ciała, gdzie występowały dolegliwości bólowe, lecz na opracowywaniu mięśni, powięzi i więzadeł pozostających w pośrednim lub bezpośrednim kontakcie strukturalnym z tkankami leżącymi w miejscu bólu. Kolejne prace zostały opublikowane w roku następnym i były dalszą logiczną konsekwencją rozwoju koncepcji oparcia masażu przede wszystkim na zależnościach strukturalnych pomiędzy mięśniami, podwięziami i więzadłami, zarówno w przypadkach dolegliwości bólowych kręgosłupa, jak i w łagodnym przeroście stercza. Potwierdzeniem słuszności kierunku rozwoju tej odmiany masażu, z czasem nazywanego masażem tensegracyjnym, była bardzo ważna dla dalszego rozwoju koncepcji tensegracji w fizjoterapii publikacja autorstwa Myersa T. W. pt. „Anatomy trains. Myofascial meridians for manual and movement therapists” w 2001 r. 

          Chociaż w niektórych fragmentach opisów zależności strukturalnych pomiędzy mięśniami, powięziami i więzadłami przedstawionymi przez Myersa i Kassolika oraz współautorów występują różnice, to jednak potwierdzają w całej rozciągłości nie tylko istnienie zasady tensegracji na poziomie więzadłowopowięziowomięśniowym, ale dają również solidne podstawy do wykorzystania jej w fizjoterapii, a w tym także i w masażu. W następnych latach zostało opublikowanych wiele artykułów potwierdzających dużą efektywność masażu w oparciu o zasadę tensegracji, zarówno w schorzeniach układu ruchu jak też i niektórych schorzeniach narządów wewnętrznych. Na podkreślenie zasługuje też fakt, że od samego początku  podkreśla się ścisłą zależność strukturalną nie tylko pomiędzy mięśniami, powięziami i więzadłami zgodnie z zasadą tensegracji, ale też wpływu ich podwyższonego napięcia spoczynkowego na funkcję naczyń krwionośnych i chłonnych oraz nerwów obwodowych, przechodzących bezpośrednio przez nie lub w ich pobliżu. Natomiast problem ten nie był jak na razie zaprezentowany ani w pierwszym wydaniu książki Myersa (2001), ani w wydaniu drugim z 2009 r. Dzięki przeprowadzeniu badań eksperymentalnych z wykorzystaniem EMG i MMG udało się jednoznacznie wykazać, że w trakcie masażu dochodzi do przenoszenia się odkształceń sprężystych nie tylko w pobliżu miejsc masowania, ale także i na bardziej odległe struktury. I tak odkształcanie mięśnia ramienno-promieniowego powodowało zmianę napięcia mięśnia naramiennego, a odkształcanie mięśni strzałkowych zmianę w napięciu mięśnia naprężacza powięzi szerokiej uda.

          Jednocześnie twórcy masażu tensegracyjnego podjęli wysiłki w celu wypracowania rzetelnych metod oceny efektywności tego typu masażu, w szczególności w schorzeniach układu ruchu. W celu możliwości podjęcia decyzji jakie mięśnie, powięzie oraz więzadła i w jakiej kolejności należy masować, powstała konieczność opracowania oceny wstępnej pacjenta bezpośrednio przed zabiegiem. Musiała ona spełniać następujące warunki: 1) prosta w przeprowadzeniu, 2) powtarzalna, 3) nie zajmująca dużo czasu. 

          Starając się spełnić takie warunki opracowano procedurę oceny stanu pacjenta dla potrzeb masażu polegającą na przeprowadzeniu krótkiego wywiadu dotyczącego przebiegu i miejsca dolegliwości bólowych występujących u pacjenta oraz na ocenie palpacyjnej w najbardziej reprezentatywnych miejscach przyczepów mięśni i więzadeł pozostających ze sobą w zależności strukturalnej. Jednocześnie założono, że w przypadku występowania w tych miejscach zwiększonej wrażliwości uciskowej przyczepiające się tam struktury mają podwyższony tonus spoczynkowy i należy je uwzględnić podczas wykonywania zabiegu. Słuszność takiego założenia została potwierdzona szeregiem badań prowadzonych przez autorów niniejszej koncepcji masażu, będących jednocześnie rozwinięciem badań wcześniej prowadzonych między innymi przez Fischera i Reevesa. Szczegółowa prezentacja powyższej oceny została przedstawiona w publikacji dotyczącej oceny palpacyjnej w masażu tensegracyjnym. Na podstawie tak przeprowadzonej oceny i dysponując wiedzą dotyczącą zależności strukturalnej pomiędzy poszczególnymi mięśniami, powięziami i więzadłami można precyzyjnie zaplanować masaż wychodząc z założenia, że należy masować tylko te powięzie, mięśnie i więzadła, które wykazują wzmożone napięcie (o czym świadczy ich podwyższona wrażliwość uciskowa). Przystępując do masażu należy również pamiętać o tym, aby zabieg zaczynać od opracowywania tych struktur, które leżą najdalej od miejsca dolegliwości bólowych i wykazują najmniej podwyższone napięcie, lecz pozostają w kontakcie strukturalnym z miejscem bólu. I tak w przypadku dolegliwości bólowych w obrębie guzka większego kości ramiennej powinniśmy najpierw opracować powięź piersiowo-lędźwiową i mięsień zębaty przedni, następnie mięsień równoległoboczny większy i mniejszy, a dopiero na końcu mięśnie bezpośrednio przyczepiające się do guzka większego kości ramiennej, tj. mięsień nadgrzebieniowy, podgrzebieniowy i obły mniejszy. W celu zweryfikowania słuszności powyższych założeń metodologicznych masażu tensegracyjnego autorzy podjęli trud przeprowadzenia wielu badań dotyczących jego efektywności zarówno w różnorodnych schorzeniach układu ruchu, jak i w schorzeniach niektórych narządów wewnętrznych. Uzyskane wyniki są bardzo obiecujące i stwarzają szansę dla lepszego wykorzystania tego typu masażu w wielu przypadkach klinicznych, w których dotychczas stosowany masaż leczniczy nie mógł uzyskiwać w pełni zadowalających efektów.